Die Stadt Bad Bevensen ist zu karolingischer Zeit der bedeutendste Ort an der oberen, damals bis hierher schiffbaren Ilmenau gewesen. Er galt als „Wiek“, d.h. Rastort für reisende Kaufleute und Umschlagplatz von Waren auf dem Land- und Wasserweg.
Die erste Taufkirche, die wahrscheinlich dem karolingischen Hauptheiligen Dionysius geweiht war, wurde um 833 errichtet.
Die Billunger, vom Kaiser Otto I. als Gaugrafen eingesetzt, hatten hier um das Jahr 1000 einen Haupthof.
Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes fällt in die Zeit Heinrich des Löwen. 1162 wird ein „Werendagi de bevenhusen“ genannt, der zum Gefolge des Herzogs gehörte und ein herzogliches Allodium zu Lehen trug.
Bevensen wird von Kaiser Friedrich Barbarossa dem Bischof zu Verden übereignet. Dieser richtete hier ein bischöfliches Offizium als Verwaltungsbezirk ein. Der oberste Geistliche hieß „Präpositus“. Erst später entwickelte sich ein Archidiakonat, das 1231 urkundlich bezeugt ist. Der Bischof unterhielt in Bevensen einen Sattelhof.
Seine Bedeutung als geistlicher und als Marktsiedlung auch wirtschaftlicher Mittelpunkt des Raumes büßte der Ort durch die Entwicklung der Herzogstadt Lüneburg nach 1189 und des 1270 durch Herzog Johann mit Stadtrechten ausgestatteten Ortes Uelzen mehr und mehr ein.
In einer Urkunde Herzog Ottos des Strengen von Braunschweig und Lüneburg vom 6. Januar 1293 wird noch das Weichbild Bevensen als „oppidum“ bezeichnet, was soviel wie fester Platz (Marktflecken) bedeutet. Seine Bewohner werden „burgenses“ (Bürger) genannt. Ein bis zwei Ratsmänner entschieden um diese Zeit in Gemeinschaft mit den Bürgern über wichtige Angelegenheiten.
Als einst bedeutender Handelsplatz verlor Bevensen durch seine nahezu völlige Zerstörung 1373 im Verlauf des Lüneburger Erbfolgekrieges weiterhin an Bedeutung. Der Wiederaufbau vollzog sich dann nur zögernd, denn eine Reihe von Bürgern waren in die aufstrebenden Städte Lüneburg und Uelzen abgewandert.. Die Bezeichnung Weichbild (Ort mit Wiekrecht) behielt Bevensen jedoch das ganze Mittelalter hindurch.
Die Berührung mit den von Osten her bis an die Ilmenau vordringenden Wenden war mit eine Veranlassung zur Befestigung von Bevensen gewesen.
Die Feste wurde 1386 von dem Vogt Hermann Sporken an Lüneburg ausgeliefert.
Die letzten Reste der Befestigungsanlage sind 1626 durch Truppen des Königs von Dänemark niedergerissen und durch einen Wall mit Brustwehr ersetzt worden.
Im Jahre 1450 kam Bevensen in die Pfandschaft des Klosters Medingen, das von 1333 bis 1336 erbaut und am 24. August 1336 von den Konventualinnen des Klosters in Altenmedingen, das aufgegeben wurde, feierlich eingeweiht wurde. Ab 1489 stand der Ort bis zur Säkulation im Jahre 1529 im Eigentum des Klosters.
In dieser Zeit, wenn nicht gar in die voraufgegangene bischöflich-verdener Zeit, ist vermutlich die Entstehung des Wappens von Bevensen anzusetzen (Mutter Maria war die Hauptpatronin des Bistums Verden).
Schon vor 1430 benutzte Bevensen ein Siegel, von dem jedoch Abdrucke nicht mehr vorhanden sind. Das seit 1685 bezeugte Ortssiegel SIGILLUM WEICHBILDICUM BEVENSIS zeigt die Madonna mit dem Kind auf einer gotischen Bank sitzend in einer Darstellung, wie sie für Klöster des Zisterzienserinnen-Ordens, zu denen auch das Kloster Medingen gehörte, beliebt und typisch ist. Am 18. Mai 1951 verlieh der Niedersächsische Minister des Innern der Stadt das Recht zur Führung eines Wappens.
Nach Einführung der Reformation im Jahre 1529 durch Herzog Ernst dem Bekenner wurde nunmehr an Stelle des Kloster-Propstes ein herzoglicher Amtmann, auch als Gerichtsherr, eingesetzt. Von diesem Zeitpunkt an waren die Bevenser Bürger verpflichtet, in unruhigen Zeiten mit der Bürgerwehr, die sich zu der heutigen Bevenser Gilde fortentwickelte und in ihr fortlebt, die Wache beim Amt Medingen zu übernehmen. 1564 zählte der Flecken 204 Einwohner.
Die alte, an einem mächtigen Bergfried angelehnte erste Taufkirche von 833 war 1025 durch Erneuerung zu einer romanischen Kreuzkirche erweitert worden. 1736 wurde die baufällig gewordene Feldsteinkirche durch einen Neubau ersetzt, der dann durch die Feuersbrunst von 1811 stark beschädigt wurde. Jedoch gestatteten die erhalten gebliebenen Teile der Turm-, Grund- und Umfassungsmauern den alsbaldigen Wideraufbau.
Die Bezeichnung als Dreikönigskirche ist zweifellos auf den einst vorhandenen Altar der Heiligen Drei Könige zurückzuführen, dem eine herausgehobene Stellung zukam.
Drei schwere Brandkatastrophen 1729, 1790 und 1811 haben nahezu alle historischen Denkmäler und alte Urkunden vernichtet. Die schwerste war die vom 5./6. November 1811. Fast zwei Drittel des Fleckens wurden ein Raub der Flammen. Mit der Verfassungsurkunde von Bevensen aus dem Jahre 1847 war dem Magistrat u.a. die Verwaltung des Fleckensvermögens, Veranlagung zu den Fleckenlasten und Abgaben, Aufnahme neuer Bürger, Handhabung der Orts- und Feldpolizei übertragen worden.
Im gleichen Jahr wurde die neue Bahnlinie Harburg - Hannover in Betrieb genommen. Im Jahre 1866 wird Bevensen preußisch. 1867 errichtete man hier ein Postamt. Der wirtschaftliche Aufstieg des Fleckens beginnt.
Am 12. November 1929 beschließt das Fleckenskollegium aufgrund der Hannoverschen Städteordnung vom 24. Juli 1858 den Übergang zur städtischen Verfassung, nachdem am 25. Oktober des Jahres das Preußische Staatsministerium die Einführung genehmigt hatte.
Am 11. Januar 1968 wird in den Kuranlagen eine eisen- und jodhaltige Thermalsole erschlossen und die Stadt erhält die Anerkennung als Kneippkurort.
Der Aufstieg zum Heilbad beginnt.
Im Rahmen der Gebiets- und Verwaltungsreform werden am 1. Juli 1972 die Gemeinden Gollern, Groß Hesebeck, Jastorf, Klein Bünstorf, Klein Hesebeck, Röbbel, Sasendorf und Seedorf nach Bevensen eingemeindet und Bevensen wird Mitgliedsgemeinde der neu gegründeten Samtgemeinde Bevensen.
Als Bevensen im Jahre 1929 die Stadtrechte erhielt, betrug die Einwohnerzahl 2.500. Nach dem Zuzug er Evakuierten, Flüchtlinge und Vertriebenen als Folge des Zweiten Weltkrieges wurden im Jahre 1946 5.597 Einwohner gezählt. Infolge der Eingemeindung im Jahre 1972 erreichte Bevensen eine Gebietsgröße von 4.793 ha mit 9.468 Einwohnern.
Am 26. Juli 1975 erhält die Stadt durch den Regierungspräsidenten in Lüneburg die staatliche Anerkennung als Heilbad. Aufgrund eines Erlasses des Niedersächsischen Ministers des Innern vom 12. Mai 1976 wird der Ortsname in „Bad Bevensen“ geändert.
Es folgt eine stetige Steigerung des Kurmittelangebots, die ständige Erweiterung des großzügig angelegten Kurparks sowie die Einrichtung eines modernen Kurzentrums in mehreren Bauabschnitten.
Heute gilt die Kurstadt als wirschaftlicher und kultureller Mittelpunkt im Nordteil de Kreises Uelzen und führender Fremdenverkehrsort im Regierungsbezirk Lüneburg.
